关于大疆电机的一些说明

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最后更新于2026年6月14日

电机转动正方向

右手螺旋定则中，以大拇指方向向着电机输出轴，剩余手指的朝向为电机转动的正方向。即从输出轴向电机看，电机逆时针旋转为正方向。

DJI电机不支持使用CAN总线直接设置目标位置/速度，但是支持以PWM的形式来设置，频率为50HZ，通过占空比来调节，此时有类似舵机的效果。

DJI电机目前只支持设置目标电压/电流，两种目标值需要在上位机上进行切换，发送和当前模式不匹配的控制报文电机不会按照预期转动。

因此DJI的电机要实现位置/速度环通常需要自行在上位机上根据反馈的编码器值来进行闭环控制，队内的MiddleWare里面的电机库包含了此功能。

电机/电调会以约1Khz的频率向总线上发送特定ID的包，里面包含电机的电流，编码器，温度信息

DJI电机通常启用了通信丢失保护，在一定时间内未收到控制报文则会自动停止转动。

电机的控制报文为高度压缩的CAN报文，一个CAN帧可一次性最多控制4个电机

DJI各种电机/电调的灯语如下：

C620(M3508)

灯状态	含义
绿灯每隔	1 秒闪 N 次当前电调的 ID 为 N，电调 ID 范围为 1 到 8
橙灯常亮	当前电调处于快速设置ID 状态
绿灯快闪	当前电机处于位置传感器参数校准模式
绿灯常亮	PWM 信号校准中
橙灯快闪	PWM 信号校准失败
橙灯每隔 1 秒闪 1 次	电机温度过热 (≥125℃ )*
橙灯每隔 1 秒闪 2 次	总线上有相同 ID 的设备
橙灯每隔 1 秒闪 3 次	PWM 输入不在最小值
红灯常亮	无法通过 7-Pin 数据线访问电机中的存储芯片，或电机不匹配（仅开机自检）
红灯每隔 1 秒闪 1 次	电调供电电压过高（仅开机自检）
红灯每隔 1 秒闪 2 次	电机三相线未接入
红灯每隔 1 秒闪 3 次	与电机相连的 7-Pin 数据线中位置传感器数据丢失30
红灯每隔 1 秒闪 4 次	电机温度异常或过高( ≥180℃ )
红灯快闪	电机位置传感器参数校准失败

C610(M2006)

鸣音描述

GM6020