关于达妙电机的一些说明

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最后更新于2026年6月14日

本文将简要地说明一些达秒电机的常识（CANID，反馈ID等）

电机转动正方向

右手螺旋定则中，以大拇指方向向着电机输出轴，剩余手指的朝向为电机转动的正方向。即从输出轴向电机看，电机逆时针旋转为正方向。

使能机制

达秒电机/电调在上电时默认为失能状态，需要通过CAN向其发送特定的使能包

失能状态下的电机/电调通常亮红灯，使能状态下的电机/电调通常亮绿灯

电机在遇到堵转等错误后，通常会自动退出使能状态，并且状态灯有规律闪烁。

CAN总线的ID

达秒系列电机的CAN ID分为两部分，一部分的电机监听控制报文的ID，一部分是电机反馈状态信息的ID

上图为达秒电机上位机的截图，图中的CAN ID对应控制报文的ID，MST ID对应反馈报文的ID

对于控制报文，ID=<ID_BASE>+<ID_OFFSET>

不同控制模式下（位置，速度，电流，MIT等），ID_BASE不同

不同电机的ID_OFFSET应不同以区分不同的电机

对于反馈报文ID，其值与在调参软件中填入的值相同，即填入0xF1时，电机就会发送ID为0xF1的反馈报文

通常来说反馈ID不宜与其它电机的控制/反馈ID冲突，也不宜设置得过于小，防止霸占整个总线。